Здание, в настоящее время являющееся объектом культурного наследия федерального значения, было построено во второй четверти XVIII века одним из представителей калужской купеческой династии Торубаевых, так что это сохранившиеся до наших дней палаты.
Позже их владельцем был заводчик Никита Демидов. Несколько лет назад дом был расселен и долгое время оставался необитаемым. В 2017 году после передачи здания в областную собственность начались реставрационные работы, которыми занималось Российское военно-историческое общество.
Это здание связано с судьбами многих знаменитых людей калужского края, наиболее известный из них — автор исследований по истории Калужской губернии Дмитрий Иванович Малинин, издавший в 1912 году путеводитель по Калуге и «главнейшим центрам губернии». Краевед провёл в этом доме последние 20 лет своей жизни, поэтому палаты Торубаевых чаще называют домом Малинина.
Сейчас здесь располагаются военно-исторический центр Калужского объединенного музея-заповедника и региональное отделение Российского военно-исторического общества. О суровых испытаниях, постигших калужскую землю за ее многовековую историю, рассказывают воссозданные в деталях интерьеры различных эпох:
- Эпоха средневековья: в это время Калугу называли «щитом земли Русской», много лет сдерживающим набеги кочевых племён. Представлены оружие, доспехи и предметы быта жителя средневековой Руси.
- Эпоха Наполеоновских войн (1812 год): отражена светская и военная жизнь XIX века, когда Калужская губерния помогла русской армии в сборе средств на ведение войны и встала форпостом перед великой французской армией.
- Первая мировая война: показан быт офицера 9-го Ингерманландского им. Петра Великого полка.
- Великая Отечественная война и советский период: представлены документы и предметы гражданского и военно-полевого быта.
Экспозиция, посвященная истории дома, рассказывает о хозяевах и жильцах дома в разные годы и века, об изменениях архитектурных форм в зависимости от времени постройки различных частей дома, в мемориальной комнате воссоздан рабочий кабинет Д.И. Малинина.
